En 1542, Juan Rodríguez Cabrillo fue comisionado por Pedro de Alvarado y apoyado por Antonio de Mendoza y Pacheco, primer virrey de la Nueva España, para explorar el Pacífico Norte, la península de Baja California y el golfo de California o mar de Cortés, que habían sido descubiertos recientemente y explorados por Francisco de Ulloa,Fernando de Alarcón, Juan de Fuca y Domingo del Castillo. Con esos viajes se había demostrado que la península de Baja California no era una isla, sino que estaba unida a tierra firme y rodeada de agua por un golfo (el de California) y el Mar del Sur (océano Pacífico). Cabrillo esperaba encontrar la mítica y rica ciudad de Cíbola que se creía existía en algún lugar al norte de la costa del océano Pacífico, además de buscar el inexistente paso o estrecho de Anián que se decía unía al norte los océanos Pacífico y Atlántico.
El 24 de junio d1542 partió en tres buques la expedición del puerto de Navidad, Colima (México). Acompañaban a Cabrillo marineros, soldados, nativos, un sacerdote, alimentos para dos años, animales en pie y mercancías. Cabrillo mandaba la pequeña flota a bordo del San Salvador, buque insignia que él mismo había construido. Después de zarpar recorrió la costa de Colima y enfiló hacia la península, la cual tuvo a la vista el 3 de julio. Arribó a San José del Cabo (Baja California Sur) y ahí se proveyó de agua. El día 13 del mismo mes descubrió la bahía de Magdalena, a la que nombró como tal. El 5 de agosto descubrieron la isla de Cedros, en la cual permanecieron hasta el día 10 del mismo mes. Prosiguieron viaje costeando la península de Baja California y levantando mapas, y el 17 de septiembre llegaron al actual puerto de Ensenada (México), al que nombraron San Mateo.
El 28 de septiembre de 1542, Cabrillo encontró un "puerto muy bueno y seguro"; acababa de descubrir la bahía de San Diego, a la que nombró San Miguel en honor al santo del día. Seis días después prosiguió su viaje de exploración en aguas desconocidas para los europeos. El 6 de octubre estaba en San Pedro y el 9 en Santa Mónica. Ambas poblaciones forman hoy día parte de la zona metropolitana de la ciudad de Los Ángeles.
El 10 de octubre llegó la expedición a San Buenaventura , el 13 arribaron a Santa Bárbara y llegaron a Punta Concepción el día 17. A causa de los fuertes vientos contrarios, las naves regresaron y se resguardaron en la isla de San Miguel frente a San Buenaventura, no pudiendo avanzar al norte durante varios días. El 11 de noviembre llegaron aSanta María y el mismo día alcanzaron el cabo San Martín que se localiza en el condado de Monterrey. A causa de los fuertes vientos y tormentas, las naves se separaron y después de varios días de búsqueda se reunieron el 15 de noviembre y navegaron sin rumbo, descubriendo la bahía de los Pinos, conocida actualmente como bahía de Monterrey. El 18 de noviembre navegaron hacia el sur, buscando el resguardo de la bahía de la isla de San Miguel, adonde arribaron el día 23. Los siguientes tres meses los pasaron ahí en espera de que pasasen las tormentas de invierno.
Juan Rodríguez Cabrillo murió el 3 de enero de 1543 en la isla de San Miguel como consecuencia de un brazo que se quebró al caer en una escaramuza contra los nativos. Se cree que sus restos fueron sepultados en la isla de Santa Catalina, frente a la ciudad de Los Ángeles. El 18 de febrero de 1543, la flota enfiló nuevamente hacia el norte bajo el mando de Bartolomé Ferrelo. Con vientos favorables, alcanzaron el 1 de marzo la punta Mendocino, llamada así en honor de Antonio de Mendoza y Pacheco, primer virrey de la Nueva España, patrocinador de la expedición. Punta Mendocino se encuentra cerca del límite norte de California, así que es probable que la expedición traspasara los límites y llegara hasta el vecino estado de Oregón
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